Stara wieś nad Nysą Łużycką, która ma słowiańską metrykę. Jej nazwę utworzono od imienia Radomir. 2 czerwca 1249 r. w Radomierzycach bawił król czeski Wacław l, który wystawił tutaj dokument. W dokumencie tym pojawia się najstarszy zapis miejscowości Rademariz. W południowo-zachodniej części wsi, na lewym brzegu Witki, położony jest monumentalny barokowy pałac, jeden z najpiękniejszych na Górnych Łużycach. Obiekt został wybudowany w latach 1713-1728 przez miejscowego posiadacza ziemskiego Joachima Zygmunta von Ziegler-Klipphausen, szambelana saskiego i nadzorcę królewskich pałaców. Radomierzycki pałac znajduje się na wyspie otoczonej fosą. Jest to budowla trzy-kondygnacyjna, założona na planie litery C i flankowana dwoma skrzydłami bocznymi. Przykrywa ją wysoki, dwupołaciowy dach mansardowy. Główna fasada z trzyosiowym ryzalitem zwieńczona jest tympanonem. Przy budowie pałacu von Ziegler zaangażował najwybitniejszych saskich architektów i artystów, m.in. J.F. Karchera, M.O. Póppelmanna, K. Beyera, J. Bdhra, J.K. Kirchnera i J.J. Rous-seau. Pałac radomierzycki nigdy nie był typową rezydencją magnacką. Zgodnie z wolą zmarłego w 1734 r. Joachima Zygmunta von Zieglera jego rozległe dobra ziemskie i pałac stały się własnością „wolnego, ewangelickiego świecko-szlacheckiego zakładu dla panien", nazwaną od imienia fundatora Joachimstein. Pałac stanowił siedzibę fundacji do 1945 r. Po II wojnie światowej obiekt często zmieniał właściciela i z każdym rokiem popadał w coraz większą ruinę. W 1999 r. pałac w Radomierzycach nabył Marek Głowacki, szef firmy GERDA, który zapoczątkował trwającą do dziś rekonstrukcję założenia pałacowego.
Na terenie wsi stoi ponadto kościół św. Piotra i Pawła, zbudowany w latach 1698-1713. Przy budowie świątyni von Ziegler zasięgał rad u znanych architektów drezdeńskich - Krzysztofa Beyera i Mateusza Daniela Póppelmanna. Obok kościoła wznosi się barokowe mauzoleum dam fundacji z 1732 r. i nagrobek rycerza von Lossowa (zm. w 1313 r.), który uznawany jest za najstarszy datowany nagrobek rycerski na Górnych Łużycach. Od 2003 r. w Radomierzycach czynne jest przejście graniczne.
